三菱伺服电机

　　MR-J4-10GF三菱伺服电机是三菱公司研发的一款交流永磁伺服电机。
 

MR-J4-10GF三菱伺服电机产品说明：

 [输出] 

  . 额定电压：三相AC 170V

  . 额定电流：1.1A

  . 输出频率：未满590Hz

  . 输出频率精度：±0.01%

 [主电路电源输入] 

  . 电压/频率：三相或单相AC 200V~240V、50Hz/60Hz

  . 额定电流(注5)：0.9A

  . 允许电压变动：三相或单相AC 170V~264V

  . 允许频率变动：±5%以内

  . 电源设备容量：0.3kVA

  . 浪涌电流：30A(20ms内减弱至约3A)

 [控制电路电源输入] 

  . 电压/频率：三相或单相AC 200V~240V、50Hz/60Hz

  . 额定电流：0.2A

  . 允许电压变动：三相或单相AC 170V~264V

  . 允许频率变动：±5%以内

  . 消耗功率：30W

  . 浪涌电流：20A~30A(20ms内减弱至约1A)

 [接口用电源] 

  . 电压： DC 24V ± 10%

  . 电流容量：(注1)0.3(包含CN8连接器信号)

 [控制方式] 正弦波PWM控制 电流控制方式

 [动态制动器] 内置

 [全闭环控制] 支持(注15)

 [CC-LinkIE现场通信周期(注12)] 0.5ms、1.0ms、2.0ms、4.0ms

 [标尺测量功能] 支持(注15)

 [机械侧编码器接口(注11)] 三菱高速串行通信

 [通信功能] USB：与计算机等的连接(支持MR Configurator2)

 [编码器输出脉冲] 支持(ABZ相脉冲)

 [模拟监视] 2通道

 [保护功能] 过电流切断、再生过电压切断、过载切断(电子热继电器)、伺服电机过热保护、编码器异常保护、再生异常保护、欠电压保护、瞬时停电保护、超速保护、误差过大保护、磁极检测保护、线性伺服器控制异常保护

 [功能安全] STO(IEC/EN 61800-5-2)

 [安全性能] 

  . 第三方认证规格(注10)

    EN ISO 13849-1 类别3 PL e，IEC 61508 SIL 3，EN 62061 SIL CL3，EN 61800-5-2

  . 响应性能：8ms以下(STO输入OFF->能源切断)

  . (注3)测试脉冲输入(STO)：测试脉冲间隔：1Hz~25Hz；测试脉冲OFF时间：最大1ms

  . 预测的平均危险侧故障时间(MTTFd)：MTTFd ≥ 100[年](314a)

  . 诊断范围(DC)：DC = 中(Medium)、97.6[%]

  . 危险侧故障的平均概率(PFH)：PFH = 6.4 × 10-9[1/h]

 [国外标准规格] 

  . CE标记

    LVD：EN 61800-5-1

    EMC：EN 61800-3

    MD：EN ISO 13849-1、EN 61800-5-2、EN 62061

  . UL规格：UL 508C

 [构造(防护等级)] 自冷·开放(IP20)

 [紧贴安装(注2)] 

  . 三相电源输入：可

  . 单相电源输入：可

 [质量] 1.0kg

　　MR-J4-10GF三菱伺服电机现常用的三种方法?在三菱伺服电机常用的方法中像转矩控制与位置控制和速度模式是一定要留意的，假如说不留意得话，许多难题就会出去的。 下边自动化小编给你详细介绍三菱伺服电机现常用的三种方法。

　　1、转矩控制：转矩控制是根据外界仿真模拟键入或直接地址分派来设定电机轴的輸出转矩。比如，10V相匹配于5Nm。当外界仿真模拟设定为5V时，电机轴的輸出为2.5Nm。假如电机转轴的负荷低于2.5Nm，则当外界负荷相当于2.5Nm(超过2.5Nm)时，电机将不容易转动。电机翻转时(一般 在作用力负荷下)。能够根据即时变更模拟量的设定来变更转矩的设定，或是根据通信来变更相对地址的值来实现。

　　该运用适用于对原材料力有严格管理的卷绕和放卷设备，比如吊线设备或光纤线带动设备。扭距设定应依据缠线半经的转变随时随地变更，以保证原材料力不容易随缠线半经的转变而转变。

　　2、位置控制：位置控制模式一般 根据外界输入脉冲的頻率明确转速比，根据脉冲数明确转动视角，一些伺服驱动器能够根据通信直接分派速度和偏移　3、速度模式：转动速度可根据仿真模拟键入或单脉冲頻率控制。成为控制设备的外环PID控制能用时，还可以定位速度模式，可是务必将电机的位置数据信号或直接负荷的位置数据信号意见反馈到顶层开展操作。位置模式还适配直接负荷外侧以检验位置数据信号。这时，电机轴端伺服电机仅检验电机的速度，位置数据信号由最后负荷端直接检验设备提供。该优势取决于降低了中间传动过程中的偏差并提升了全部系统的定位精度。

　　4、谈论三回路系统。伺服电机一般 由三个回路控制。说白了的三个回路是三个闭环控制负反馈PID控制系统。最里边的PID回路是电流回路，它*在伺服控制器內部实行。控制器到电机的輸出电流根据霍尔元器件检验，负反馈电流的设定根据PID开展调节，令其輸出电流尽量贴近设定电流。电流回路控制电机的扭距，因而控制器在扭距模式下的操作最少，日常动态回应最少。应当是更快的。

　　二个循环是速度循环。负反馈PID由电机伺服电机的数据信号来调整。回路中的PID輸出直接是当今回路的设定。因而，速度环包含速度环和电流环。换句话，电流回路务必在一切模式下应用。电流回路是控制的基本。另外，系统事实上已经实行电流控制。 (转矩)控制实现相对的速度和位置控制。

　　第三个环是定位环，这是最外边的环。依据具体情况，能够在控制器和电机伺服电机中间，还可以在外界控制器和电机伺服电机或最后负荷中间搭建。因为位置控制回路的內部輸出是速度回路的设定，因而系统在位置控制模式下操作全部三个回路。这时，系统的测算量挺大，日常动态回应速度比较慢。。因为位置模式能够严苛控制速度和位置，因而一般 用以定位设备中。主要用途如CNC数控车床，印刷设备等。

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